[]
前言
本文依据遨博官方所提供的配置文件内容，此内容为遨博协作机器人 ROS 开发中的 ROS 环境搭建与测试。若想获取更多官方资料，可查看微信小程序—AUBO 机器人服务。
（1）在终端输入相应指令来完成依赖安装。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>industrial<span class="token operator">-</span><span class="token operator">*</span> </code></pre></p>（2）、rviz等依赖安装，终端输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>plugins ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros<span class="token operator">-</span>control ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>joint<span class="token operator">-</span>state<span class="token operator">-</span>controller ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>position<span class="token operator">-</span>controllers ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>joint<span class="token operator">-</span>trajectory<span class="token operator">-</span>controller sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros<span class="token operator">-</span>control sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>moveit<span class="token operator">-</span>simple<span class="token operator">-</span>controller<span class="token operator">-</span>manager sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>rviz<span class="token operator">-</span>visual<span class="token operator">-</span>tools sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>moveit<span class="token operator">-</span>visual<span class="token operator">-</span>tools </code></pre></p>（3）修改系统软链接，在终端中输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo ln <span class="token operator">-</span>sf <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>eigen3<span class="token operator">/</span>Eigen<span class="token operator">/</span> <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>Eigen sudo ln <span class="token operator">-</span>sf <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>eigen3<span class="token operator">/</span>unsupported<span class="token operator">/</span> <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>unsupported </code></pre></p>（4）安装，在终端中输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">wget http<span class="token operator">:</span><span class="token comment">archive.ubuntu.com 这个地址下的 ubuntu 系统中，在 pool/main/p/protobuf 目录下有 libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb 文件。</span> sudo dpkg <span class="token operator">-</span>i libprotobuf9v5_2<span class="token punctuation">.</span><span class="token number">6.1</span><span class="token operator">-</span><span class="token number">1.3</span>_amd64<span class="token punctuation">.</span>deb </code></pre></p>新建一个名为 的工作空间，然后在其 src 目录下下载官方最新的 AUBO ROS 版本源码，接着执行如下命令：下载并编译 AUBO ROS 。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">mkdir <span class="token operator">-</span>p <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span> git clone https<span class="token operator">:</span><span class="token comment">github.com/AuboRobot/aubo_robot.git 处于 Noetic 分支</span> </code></pre></p>此处注意N大写
第三行代码的作用是把相关文件从别处下载到 src 中，这一操作可以不自行进行：先把上述链接复制到浏览器中，接着下载压缩文件，然后把解压后的文件放入 src 中。
需要将解压后的整个文件夹放置到 src 中，并且最好将其名称进行更改后再放入。
（2）通过安装源码依赖，在终端输入如下指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">rosdep install <span class="token operator">-</span>y <span class="token operator">--</span>from<span class="token operator">-</span>paths <span class="token punctuation">.</span> <span class="token operator">--</span>ignore<span class="token operator">-</span>src <span class="token operator">--</span>rosdistro noetic <span class="token operator">-</span>r </code></pre></p>出现报错。如果你是通过鱼香 ros 来下载并配置 ros 的，那么可以改为再次运行。
这里运行后会有一条白色Error，无需处理，看到即为成功。
使用工具来配置工作空间，接着进行源码编译，然后在终端输入以下这些指令。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws catkin_make </code></pre></p>lib 库的环境变量需要进行配置。（1）需输入以下指令，以进入 aubo sdk 库的路径。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span> source devel<span class="token operator">/</span>setup<span class="token punctuation">.</span>bash roscd aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span> </code></pre></p>输入 pwd 命令可以打印出当前文件夹的绝对路径，例如路径如下（具体以实际打印为准）：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">pwd <span class="token comment">/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver 下的 lib 目录中的 lib64 路径。</span> </code></pre></p>在（1）的基础上，使用 pwd 命令是为了打印路径做准备，这里大概只有/tua 和你的路径不一样。
（3）执行如下命令新建 配置文件：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo gedit <span class="token operator">/</span>etc<span class="token operator">/</span>ld<span class="token punctuation">.</span>so<span class="token punctuation">.</span>conf<span class="token punctuation">.</span>d<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token punctuation">.</span>conf </code></pre></p>把下列库的路径复制到文件里，完成保存后退出。要注意以第二步中所打印出的实际路径作为依据。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c"><span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64 <span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span>aubocontroller <span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span>config <span class="token operator">/</span>home<span class="token operator">/</span>tua<span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>aubo_robot<span class="token operator">/</span>aubo_driver<span class="token operator">/</span>lib<span class="token operator">/</span>lib64<span class="token operator">/</span>log4cplus </code></pre></p>这里大概只需要更改/tua
（5）在终端输入如下指令使能新建的配置文件。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">sudo ldconfig </code></pre></p>4.驱动实际的机械臂
这里是使用网线进行控制实际的机械臂运行
电脑主机通过一根网线与路由器相连，机械臂通过另一根网线也与路由器相连。首先查看电脑的 ip 地址。
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c"><span class="token comment">//打开终端输入：</span> ifconfig <span class="token comment">ip 为 192.168.31.84 ，子网掩码是 255.255.255.255 且为 24 位 ，网关是 192.168.31.255</span> </code></pre></p>（2）查看机械臂ip
打开示例器后依次点击->设置->系统->网络->
得到机械臂ip 192.168.31.83
最后在电脑终端输入：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">ping <span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token number">.83</span> </code></pre></p>验证是否连接成功
（3）操作机械臂
配成成功后运行：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">roslaunch 用于启动 aubo_i5_moveit_config 中的 moveit_planning_execution 相关程序。 它可以启动与 aubo_i5 机械臂运动规划执行相关的一系列功能和节点。 这些功能和节点协同工作，以实现 aubo_i5 机械臂的运动规划和执行任务。<span class="token punctuation">.</span>launch robot_ip<span class="token operator">:</span><span class="token operator">=</span><span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token number">.83</span> </code></pre></p>然后就可以控制实际的机械臂进行运动。
方法二：电脑主机用网线连接机械臂 （1）查看电脑ip
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c"><span class="token comment">//打开终端输入：</span> ifconfig <span class="token comment">//输出示例：ip 192.168.31.84 子网掩码：255.255.255.255（24） 网关：192.168.31.255</span> </code></pre></p>（2）设置机械臂ip
打开示例器后依次点击->设置->系统->网络
设置机械臂的 ip 地址为 192.168.31.**，此地址不能与电脑的地址相同，取值范围是 0 到 255**
设置机械臂网关与电脑相同
最后在电脑终端输入：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">ping <span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token punctuation">.</span><span class="token operator">*</span><span class="token operator">*</span> </code></pre></p>验证是否连接成功
（3）操作机械臂
配置成功后运行：
<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code class="prism language-c">roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution<span class="token punctuation">.</span>launch robot_ip<span class="token operator">:</span><span class="token operator">=</span><span class="token number">192.168</span><span class="token number">.31</span><span class="token punctuation">.</span><span class="token operator">*</span><span class="token operator">*</span> <span class="token comment">//**为上面设置值</span> </code></pre></p>然后就可以控制实际的机械臂进行运动。
# 保定关键词搜索排名查询
# 南宁百度推广网站
# 网站seo优化线索
# 浙江建设季报查询网站
# 兰州网站建设和推广
# seo 外部优化价格
# 株洲简单的网站建设要求
# 全国网站建设开发企业
# 黄江企业网站建设推广
# 海报网站建设素材图片
# 南昌餐厅营销推广
# 第二步
# 长沙网站推广软件
# 如何seo内部优化
# 辽阳餐饮推广员招聘网站
# 滨海新区专业网站建设
# 知乎文章推广网站
# 推广网站优化哪家好
# 如何优化推广网站
# 济南站点seo
# 丹江口年货网站推广
# 要注意
# 配置文件
# 就可以
# 子网掩码
# 有一
# 这一
# 你是
# 目录下
# 基础上
# 将其
# AUBO i5实体机械臂在Ubuntu20.04 Noetic下的配置步骤及环境说明
# 它可以
# 只需要
# 报错
# 所提供
# 先把
# 后会
# 能与
# 即为
# 来完成
相关文章：
怎么用个人社交账号来进行推广赚钱？
app线下推广（地推）的三种主要方式，学会了事半功倍！
今日头条的穿山甲和其他几大广告联盟平台有何区别？
广州百度推广岗位，开启互联网营销新机遇,台州网站建设工作室
网站推广引流如何做才能让流量暴涨？
福建百度推广的费用是如何计算的？,上海装饰网站建设
如何推动秀场|直播|快速发展？游戏运营思维值得借鉴！
网上多数的赚钱信息都是“搞信息差”，这才是网赚的精髓！
通过广告联盟推广app日入2000+的经验分享！
广州百度推广方法解析，助力企业快速抢占市场,点心营销推广方案模板
广州百度推广名片，助力企业数字化营销的必备工具,江门营销推广哪里好
联盟广告和SEM竞价广告、信息流广告以及DSP广告四者之间有什么不同？
提高引流推广转化率的五个方法！
推广赚钱被动躺赚玩法介绍
广州百度推广渠道有哪些？,酷开网络推广营销
微信营销新玩法之#话题标签引流吸粉玩法分享！
广州百度推广消费不出去怎么办呢？,云南专业网站推广电话
广东百度推广定价解析，提升本地企业线上竞争力,大良建材网站建设
想要实现网站变现赚钱，选择一个靠谱的广告联盟非常重要！
国外广告联盟很赚钱，为什么却很少人做？
广州百度推广最新动态与实战策略,营销推广服务费开票赋码
APP有效拉新推广需要哪些问题？
广州企业营销选择，百度推广好还是阿里巴巴？,蚌埠自己建设网站
引流推广赚钱如何实现一劳永逸？
什么是网赚广告联盟？网赚广告联盟的收入怎么样？
推广游戏类赚钱项目操作思路分享！
广告联盟的短*时代来临！如何抓住这个风口？
通过广告联盟进行app推广有哪些好处？
广州百度推广关键词怎么设置好推荐,天津软文推广营销哪家好
社交app应该怎么推广引流才能快速获客？
广州百度推广服务如何助力企业发展,网站推广流量怎么样做的
app推广软文主要有哪些类型，应该怎么写？
5种最新的网络兼职赚钱项目，做好了轻松赚钱！
广告结合抖音项目助你轻轻松松赚大钱！
广州百度推广第三方工具介绍及其英文简称,网站建设设计找哪家
广州百度推广费怎么记账？企业财务这样操作最合理！,连连跨境电商网站推广
掌握这10个免费的app推广方法，app想没流量都难！
如何利用广告联盟推广产品广告来赚钱获取收益？
深度解析广东百度推广直客模式的优势与实战经验,高端网站建设c微fzsszai
2022年app营销怎么做？app营销推广9大策略！
微信朋友圈广告的主要推广方法有哪些？
想利用广告赚钱该怎么做？广告赚钱的五种方式！
广州百度推广适合哪些行业？探讨全面营销机会,推广网站的方法有几种呢
app线下推广之校园app地推活动应该如何进行？
广东百度推广的未来前景分析,廊坊网站建设有什么作用
广东百度推广单元助力企业营销新发展,中山家具网站建设
新手应该如何选择适合自己的引流渠道？推荐这6种方法！
网赚广告联盟是什么？广告联盟怎么赚钱？
深度剖析，广东地区百度推广资料如何高效运用,深州企业网站推广公司
app运营精细化如何做？这三个核心指标务必明确！
相关栏目：
【
广告资讯37196 】
【
广告推广143353 】
【
广告优化89630 】